拥兵不成，悉达投陈

        梁敬帝即位,王琳盘踞荆、襄,分庭抗礼;留异、余孝顷、周迪等纷纷起兵,试图一逞。仁威将军、北江州刺史鲁悉达治理晋熙(今安徽潜山县)等五郡,政通民和。人民安居乐业,愿意为鲁效力。王琳授鲁镇北将军衔,陈霸先让敬帝授征西将军、江州刺史,王、陈各送鼓吹女乐一部。鲁悉达两方封授都接受,但在一旁静观时局变化,并不向哪方靠拢。陈霸先恼怒之中,派沈泰率军偷袭,未曾得手。北齐帮助王琳,派慕容绍先率三万人进犯鲁的郁口等城镇,鲁率军迎战,杀得慕容绍先仅以身免。王琳企图东下,夺取建康一带地区,因为鲁悉达占据中游,担心鲁与己为敌,多次派人说合,鲁悉达不为所动。王琳无计可施,再次联合北齐,北齐派清河王高岳相助。鲁率军和齐、王琳对峙一年多,其偏将梅天养等人阵前倒戈,引齐军人城。鲁不得已,率部投奔陈霸先。陈霸先非常得意,问:“来得太迟了罢?”鲁悉达说:“我镇守上流愿为屏障,您派人委任官职,恩义极重,派沈泰袭击我,也足让我胆颤心惊了,我现在投奔您是因为您豁达大度,有汉高祖的风范。”陈霸先听了十分受用,感叹道:“你说到了点子上。”(《陈书·鲁悉达传》)